Ця нині всесвітньо відома фірма народилася в 1910 році за рішенням суду. Розглядалася справа про звинувачення Августа Хорьха (August Horch) його колишніми колегами з компанії Horch. В результаті розбіжностей з партнерами норовливий Хорьх був змушений піти з власної фірми, заснованої ним у Zwickau в 1899 році. Через деякий час він створив у тому ж місті нову компанію, природно, присвоївши їй своє ім'я. Недовго існували в одному невеликому містечку дві фірми з однаковою назвою: рішенням суду другої було присвоєно нову назву Audi, що по-латині означає те ж саме, що Horch по-німецьки - "слухати".

Перший Audi був забезпечений 4-циліндровим двигуном в 2612 см3, схожим на колишні конструкції Хорьха, створені ним для фірми Horch. Але незабаром за ним пішли нові мотори робочим об'ємом в 3562, 4680 і 5720 см3. У всіх були так звані симетричні клапани: впускний стояв знизу, а випускний суворо над ним "вниз головою".

Завзятість, з яким Август Хорьх виставляв свої автомобілі на різні змагання, було винагороджено тільки в 1911 році, коли його Audi В з двигуном об'ємом 2,6 л в гонці на Кубок Альп в Австрії пройшов всю дистанцію без штрафних очок. З урахуванням усіх недоліків серії "В" в 1913 році була розроблена нова модель Audi С, оснащена 4-циліндровим 3,5-літровим мотором, у якого колінчастий вал обертався на трьох опорах і був трохи зміщений убік від осей циліндрів. Звичайне конусний зчеплення мало шкіряну фрикційне поверхню. Дерев'яний кузов на шасі з базою 2900 або 3200 мм був відкритим з подовженою і загостреною задньою частиною, що, на думку його творців, забезпечувало кращу обтічність і додавало стрімку зовнішність. У 1912-1914 роках цей автомобіль домігся серйозних успіхів у змаганнях на Альпійський кубок. Тому він відомий як Alpensieger - "Підкорювач Альп".

До війни був створений ще один невеликий автомобіль типу "8 / 28" з мотором в 2071 см3, який продовжували випускати і після встановлення миру. Але найбільш популярним у 20-ті роки став 50-сильний "Audi-K" з верхнеклапанним мотором в 3,5 л. Першим 6-циліндровим був "Audi-М", випущений в 1924 році. Його робочий об'єм складав 4655 см3, а розподільний вал вперше переставили вгору. Колінчастий вал мав 7 опор, а блок циліндрів зробили з алюмінієвого сплаву, хоча гільзи циліндрів залишалися сталевими. Верхній розподільний вал безпосередньо діяв на стрижні клапанів. Гальма всіх коліс забезпечувалися вакуумним підсилювачем. Максимальна швидкість автомобіля досягала 120 км / ч.

Перший 8-циліндровий двигун в 4872 см3 з'явився в 1928 році на автомобілі серії "R", що отримала гучне ім'я Imperator. Вона виявилася останньою власної конструкцією Audi, яку незабаром приєднала до себе інша автомобільна фірма DKW.

Йорген Скафте Расмуссен (Jorgen Skafte Rasmussen), засновник DKW, вирішив не створювати для нової гами Audi власні двигуни, а закупив у розорилася американської фірми Rickenbacker всі її обладнання та розробки. Чергові моделі Audi з'явилися в 1929 році. Це були 6-циліндрові Dresden і 8-циліндрові Zwickau. У 1931 році в гаму Audi увійшла легка модель "Р" на шасі DKW з 4-циліндровим мотором Peugeot в 1122 см3.

У 1932 році 4 німецькі фірми DKW, Audi, Horch і Wanderer об'єдналися в автомобільний концерн Auto Union. Першим результатом спільної роботи для Audi стала передньопривідна серія Front з 6-циліндровим двигуном верхньоклапанної Wanderer в 2257 см3, за яким пішов задньопривідний Audi 920 з 6-циліндровим мотором Horch в 3281 см3.

Передньопривідний Audi Front став "колективним продуктом" всіх входили до концерну Auto Union фірм: ідея переднього приводу для масових автомобілів належала засновнику DKW Расмуссену, його 6-циліндровий двигун був розроблений на Wanderer і випускався на Horch, а готовий автомобіль носив марку Audi. Незважаючи на труднощі освоєння нової конструкції, автомобіль добре себе зарекомендував і випускався до 1938 року. Передня підвіска була на поперечних важелях і поперечної ресори і багато в чому нагадувала конструкцію Alvis. На відміну від більшості передньопривідних малолітражних машин Front належав до середнього класу. Машини забезпечувалися різними багатомісними кузовами і розвивали швидкість понад 105 км / ч. У 1937 році на Берлінському автосалоні був представлений елегантний тримісний спортивний варіант Front.

Після війни територія Німеччини, де перебував місто Zwickau, увійшла до складу НДР. Колишній завод Audi був націоналізований і на ньому випускали не менш відомі автомобілі Trabant. Марка Audi тимчасово зникла, так як після війни компанія Auto Union виробляла тільки автомобілі DKW. Лише в 1957 році з'явилася єдина модель під назвою Auto Union 1000. У наступному році Auto Union перейшла під контроль компанії Daimler Benz, а в 1964 році, коли став намічатися перехід на випуск передньопривідних автомобілів, стала власністю концерну Volkswagen. У 1965 році марка Audi відродилася. На Франкфуртському автосалоні була показана передньопривідна Audi 1700 з високоекономічним двигуном розробки Daimler Benz, що має ступінь стиснення 11,2 і потужність 72 л.с.

У 1969 році відбулося злиття Auto Union і фірми NSU - нова компанія стала називатися NSU Auto Union. Останні організаційні зміни відбулися в 1984 році, коли NSU Auto Union перейменували в просто Audi. Після 1965 року сімейство моделей Audi стало розширюватися - до початку 70-х років з'явилися серії "60", "75", "80" та "100". Створені в 1980 році повнопривідні модифікації quattro неодноразово домагалися успіху в міжнародних ралі, що принесло марці Audi високий авторитет.

Ініціатором випуску повнопривідних легкових автомобілів Audi був інженер Фердинанд Піх (Ferdinand Piech), який вважав цей процес настільки ж природним, як перехід від установки гальм тільки на задніх колесах до гальм на всіх колесах. Поява масових повнопривідних Audi вважається революційним етапом розвитку автомобілебудування. Базою для повнопривідних модифікацій служили стандартні автомобілі з передніми провідними колесами. У блоці з коробкою передач ставили роздавальну коробку з диференціалом, що розподіляє крутний момент практично порівну на обидві осі. Там же спочатку розташовувався механізм включення або відключення заднього приводу. Перші повнопривідні Audi були розраховані передусім на спортивні змагання, де можна було б перевірити надійність нових конструкцій. На них стояли потужні 5-циліндрові двигуни з турбонаддувом. Під впливом повнопривідних Audi було закладено новий напрямок у створенні серійних машин як для спорту, так і для звичайної експлуатації.

Сьогодні Audi випускає широку гаму високоякісних передньопривідних легкових автомобілів всіх класів з моторами робочим об'ємом від 1,2 до 6 л.